常见问题

PE 对设备操作人员的安全和设备安全工作很重要。所有地线在系统所有组件之间应具有相同参考电位，还可减少系统噪声，从而提高性能。

确保所有连接牢固，按照产品示意图正确接线后，用数字电压表检查接地连接电压。

否

至少：1 分钟
建议：几分钟
在这段时间，内部电容放电

CE 和 UL

不当接地：可导致过大电压降、驱动器故障或人员受伤。提供电源不合适：短路端子或隔离不当。接地 AC 输入的参考零线可导致驱动器故障和受伤。

正确接地，电缆屏蔽，正确连接。

错误。

将放大器连接到电源并启动电源后，开始时可能产生高浪涌电流。负温度系数热敏电阻 (NTC) 解决此问题。

先进的单极快速技术。

低侧电源电桥的电阻感知，电机相的霍尔效应传感器。

用于驱动器保护（欠电压和过电压）和电流 GS 控制回路。

短路保护：相-相、相-地、相-VP+ 欠电压/过电压、温度保护。

消耗系统吸收的能量，避免极损坏。高内部负载快速减速时可能出现此情况。

电流通过起动器线圈，产生与转子场垂直的磁场。

根据输入电流驱动和移动电机的能力。刷电机的两相对刷施加电压，产生磁场反复转动电机 90°。

BEMF（反电动势）是旋转过程中因固有电机特征属性在系统上产生的电压。在扭矩速度曲线上始终小于等于转速。

优势：电机简单，无需换向。
劣势：需要维护，效率不高。

6 步和梯形换向是同一种方法的不同叫法。Elmo 采用正弦换向。

约 13%–14%

非常小，不到正弦电机的 1%。
梯形电机的 13%–14%。

AC 无刷电机更准确（主要指速度），几乎无需维护。但是，驱动器电子元件更加昂贵复杂。

数字霍尔、增量式编码器、数字霍尔和增量式编码器组合以及绝对式串行传感器。

按照产品矩阵参考。“R”表示解算器，等等。通常是目录编号的最后一个产品代码。

协助电机换向用于电循环参考。霍尔传感器提供转子位置，公差 ±30 电度。

六个状态

Elmo 驱动器有两个非法状态。‘111’和‘000’

主要用于抗扰。

不，仅相位修正。即相对于电机的电零点修正绝对式霍尔的零点。

电线承载的电流量，与直径有关。例如：如果线缆较细，则无法传输过大电流。如果线缆直径较大，则可以传输更大电流。如果 AWG 大，则载流量小，AWG 小，则载流量大。

错误

应尽可能粗（AWG 小），不应绞接而应屏蔽。接地电机外部。

低 DC 电压驱动器（小于 200 VDC）。隔离变压器在驱动器的逻辑和电源极之间提供隔离。

绞接屏蔽线。如果使用隔离，PE 应短接至电源 PR。对于 DC 离线驱动器（隔离变压器不重要时），PE 不应短接至 PS 的 PR。

增加电容；尽可能选择粗电线。这是为了避免线缆边缘出现高电压降。

用于驱动器电源损失情况下的逻辑。PE 通过 PR 接地。

200 mA

减少噪声，获得更完整的信号。

20 MHz.

±10 VDC

14 位。过采样 12 位 ADC 实现 14 位分辨率。

5 V 或 24 V，取决于设备。
20 mA

5 V

电机关闭，MO=0

正确

平滑速度角落（如急动）。最大值为 100 msec。

PTP, PVT, PT, 点动，怠速

MO=0    PX=0    MO=1    PA=0    PV=1000     PA=1000   BG

MO=0, UM=4     YA[4]=0    EF[2]=<噪音值>    MO=1

2 x 2¹³ = 16,384

正确匹配相偏移，幅度匹配，创建模拟输入的利萨茹曲线。

不，在单极解算器情况下为绝对。在其他情况下需要自动分相。

将模拟信号送入主反馈时，模拟为辅助反馈输出。可以转换为数字信号。

必须使用线路驱动器缓冲 WHI 外部信号

差分在 ± 值之间（如 ±5 V），单端是相对于零的 + 值（如 +5 V 相对于 0 V）。差分更适合抗噪。

它是基于电机电压的发生器。围绕 0 漂移。

是

可能驱动器故障，不安全状态，产生火花或电弧。

保持电线尽可能短，采用正确屏蔽和接地。尽可能分开（电机与反馈，热端与冷端）

错误

正确

正确

一种情况针对放在电源引线附近，长距离开关模式电源。在有些情况，电容可以代替“支路”电阻。在一些情况下不足，建议支路调节器。

公共节点，星形连接（非菊链）

两端消除 PE 系统框架电压降，一个开孔端，另一个通过正确连接屏蔽。

全部，这是正确接地的意义。即电源、驱动器和控制器。

线路中存在电机相噪声时。不要缠绕接地线。

如果电机电感过低或者电流波动过高。

PIP 更容易调节，可以使用前馈，还支持增益调度。

电流增益调节，换向，数字输入和输出，速度增益调节，位置调节

RS232 – 最高 57,600 bps
CAN 总线 – 最高 1 Mbps

每次开启驱动器时获得合适换向角度。没有绝对式编码器时使用。

设置 KP=0 和 KI=0。设置移动范围（±1000 个计数）和速度（±1000 个计数/秒），观察速度命令与实际速度。加倍 KP 直到 25% 过冲，减小 KP 75% 以启动 KI，获得上升时间。记录 KP/上升时间，启动 KI。增加直到速度命令和速度吻合。

信号振荡，高过冲，下冲。

略微降低行进速度。如果饱和程度高，应显著降低。

稳态运动过冲中稳定速度（0 速度误差）。

命令位置相对于位置反馈的差异，即 PCMD-Px。

减少接线、管理和监视放大器状态。组装好全部内容后，降低整体永久成本。减少 EMI。

维持线路阻抗和抗噪。

约 5 kbps x 100 = 200 µs

在 PDO2 上存放和执行 Elmo 命令。

0x35D

节点 ID 47 发送紧急消息。

在 CAN 总线上 ping/轮询节点 ID 状态

确认消息，通常 SDO

0x753 – 错误消息

时差计数器（从设定点相对于时间声明的计数器）

浮点将产生小数位

1，向下取整

电机必须关闭。

TC（内部）
模拟（外部）
PWM（外部）

配置程序，外部模拟命令，外部编码器上的跟随器

平滑系数是加速度的正弦调节。

HL[2] 限制 VH[2]，因此 VH[2] = HL[2]/2

错误
仅 100%，因为支持最高分辨率。

PM=1 使用配置程序 (acc + dec + SF)
PM=0 绕过配置程序 – 向系统提供步进响应。

SF=50.

ECAM, 32 KB of 内存。

与外部轴同步运动。

将两个编码器作为输入，闭合位置并换向电机。例如，闭合滚珠丝杠极线性编码器上的位置和末端电机换向时使用。

位置参考发生器是一个软件命令，外部位置参考和停止管理器。
点对点、点动、PT、PVT、怠速

正确

恒定速度移动。位置单位模式。

这涉及通过 Elmo 辅助编码器输入的单独输入。每个脉冲前进位置一个计数，给出方向。脉冲宽度决定其速度。

窗帘纱针织机旋转滚筒，将位置输出到 50 个不同电机以编织特定图案。

实现正确机器流程控制和应对机器可能出现的外部情况。

CPU 负载。伺服具有最高优先级，通信高于用户程序，自动例行程序可中断程序。

通过 tdif 命令、TM 或时钟

不行，必须使用“while”无限循环

等待执行等待
等待条件的无限循环
使用自动例行程序

until 等待条件成立。
“until (0)”将永远不结束

浮点、整数、函数、全局函数、运算数（条件、有理数、算术）

逐步，断点

满足条件时筛选或执行指定例行程序的表达式或迭代。

使用线性模拟反馈（例如电位计），连接到放大器的反馈输入。将位置命令连接到参考输入。然后将放大器转换为电流模式，调节增益获得最佳位置准确度。

PWM 和方向是以一种传输模拟信息的数字方法。主要用于命令源和放大器之间需要光学隔离的情况。步进和方向是一种位置控制方法，需要位于模拟放大器上方的位置控制器。

PWM 放大器需要单极电源。这意味着用于 PWM 驱动器时浪费双极电源。如果坚持将双极电源用于 PWM 放大器，请格外注意电路公共连接和常见模式问题。可能需要隔离参考命令。

建议更高电压和更低电感，用转速发电机获得伺服性能。

虽然音圈电机是“无刷驱动器”，但仍可以使用标准刷驱动器。

市面上有许多光学编码器通过光学通道提供“霍尔传感器信号”。如果您的编码器属于这类，只需将输出作为霍尔传感器处理，连接到放大器文献中定义的霍尔输入。

可以。Elmo 已经用便宜的模拟驱动器，通过霍尔传感器速度控制实现 200:1 速度调节。

良好的梯形驱动器更便宜，满足大多数应用，尤其是点对点情况。正弦驱动器更昂贵，用于实现更好的低速平滑性。

解算器更耐恶劣环境，但 R/D 电路昂贵，而且带宽有限。光学编码器比解算器脆弱，但对于伺服应用性能更好，而且价格更便宜。

虽然数字驱动器更昂贵，但比模拟驱动器更友好，长期稳定性出色。此外，维护远比模拟驱动器简单。