北美一家从事印刷电路板丝网印刷机设计制造的公司采用 Elmo Motion Control 的 Harmonica系列数字伺服驱动器，利用 CANopen 伺服运动控制架构的优势，设计开发出新机器。
背景
电子装配 (EA) 设备市场差异巨大，并且对价格极为敏感。该公司的任务是开发一款高性能且极为灵活的机器，帮助客户提高在小批次到大规模生产中的竞争力。
EA市场的自动化由来已久，并且一直在不断发展。随着终端市场的材料和组件变化，伺服运动系统日益复杂，以应对高性能的要求。从电路板印刷到装配到自动检验，生产过程的所有阶段都需要精确控制。印刷电路板几乎用于现代社会的每个电子设备，从手机和个人电脑到工业医疗机器，为这些市场供货的公司就是此类机器的客户。
设计方法
公司希望开发一种机器，能够为数百个I/O 网络，10+ 伺服运动轴，这些设备与主机之间的确定性通信，以及图形用户界面 (GUI)。成本、可靠性和性能都是决定通信架构的因素，选择非专利的确定性开放通信总线 CANopen。
CANopen 是常用通信和伺服运动通信总线，最初由 Bosch公司开发用于汽车行业，上世纪 90 年代中期进入工业自动化领域（主要在欧洲）。现在 CANopen 是非常成功的伺服运动控制架构，在全球各个行业具有无数应用。
该机器是一个 PCB 丝网印刷机，将焊料涂抹在基板的电路上。机器架构中有两个运动子系统，一个将焊料涂抹在基板，另一个用于视觉质量检查。这些系统在机器内独立工作，提供综合解决方案。
挑战
在有限空间内分布电机控制以满足以下要求：
- 驱动旋转电机和直线电机
- 严格的空间限制
- 通过 CANopen 连接
- 通过 CANopen 连接
- 节约成本
Elmo 的解决方案
基于 PC 的机器控制平台以之前的设计为基础。虽然没有实时操作系统，但配合 Elmo 的智能 Harmonica伺服驱动器可以满足所有要求。在此应用中，运动轨迹从主机发送到驱动器。驱动器解析轨迹，然后驱动对应的伺服电机。起动器还运行监控程序，可以执行闪存中存储的编程脚本。
以前，利用中央控制器和 PC 前端连接 I/O、气动和运动系统。这样将机器控制系统的负担放在一个处理系统上，所有设备在其中接收命令并回报状态（反馈位置、传感器状态等）。
CANopen的控制架构使用基于 Windows的 PC在机器内分布智能。伺服驱动器非常靠近移动轴，无需中央控制柜。由于采用智能节点，极大简化接线，直流功率送至伺服驱动器，反馈接线从电机连接到驱动器。无需接回中央控制的所有接线，替换为简单的双线 CAN 线缆，在不同智能节点之间串口链接至 PC 上的 CAN 主站。
两个子系统单独运行（自动焊料涂装和自动视觉检测），但能够交互协调运动，使整个机器吞吐能力提高 20%，配合更快速的更换过程，当面临更小规模的生产批次时，大大提高机器利用率。
以前，利用中央控制器和 PC 前端连接 I/O、气动和运动系统。这样将机器控制系统的负担放在一个处理系统上，所有设备在其中接收命令并回报状态（反馈位置、传感器状态等）。
CANopen的控制架构使用基于 Windows的 PC在机器内分布智能。伺服驱动器非常靠近移动轴，无需中央控制柜。由于采用智能节点，极大简化接线，直流功率送至伺服驱动器，反馈接线从电机连接到驱动器。无需接回中央控制的所有接线，替换为简单的双线 CAN 线缆，在不同智能节点之间串口链接至 PC 上的 CAN 主站。
两个子系统单独运行（自动焊料涂装和自动视觉检测），但能够交互协调运动，使整个机器吞吐能力提高 20%，配合更快速的更换过程，当面临更小规模的生产批次时，大大提高机器利用率。